Благовещенская церковь была освещена в 1735 году. Имеет традиционную архаичную для своего времени композицию: на единой оси здания размещены граненая алтарная аспида, двусветный четверик собственно храма, трапезная и колокольня, перестроенная в 1835г. Заказчиком сооружения был знаменитый деятель петровского времени — государственный канцлер граф Гаврила Иванович Головкин.
В Липицах расположен также монумент — памятник воинам 178-го истребительного авиаполка, летчики которого прикрывали Серпухов и Москву.